Le dimensioni lineari degli adulti possono variare da meno di 0,1 mm a 1,5 mm. Sono organismi eutelici (hanno un numero di cellule costante durante il corso della vita e che possono accrescersi solo per volume e non per mitosi). Il corpo, approssimativamente cilindrico, è costituito dal capo e da quattro metameri, ciascuno dei quali porta un paio di zampe che in molte specie marine sono parzialmente retrattili con un meccanismo telescopico. Alle estremità delle zampe vi è un numero variabile di unghie retrattili, generalmente compreso tra 4 e 8. Raramente le unghie possono ridursi o mancare del tutto. Il corpo è rivestito da una sottile cuticola extracellulare molto resistente, formata anche da chitina. Le specie marine sono incolori o bianco-grigiastre, mentre quelle terrestri o d'acqua dolce possono essere di vari colori, ad esempio gialle, verdi o rosse. Comunemente conosciuti come "orsi d'acqua".